①大约在公元140年，托勒密完善了地心说理论，并认为行星绕地球运行的轨道是圆的。

②1543年，哥白尼通过观察和测量提出了日心说理论，并认为行星绕日运行的轨道是圆的。由于缺乏证据，日心说无法被大多数人接受。

③伽利略用自制的望远镜，通过对部分天体的“相”与月相进行比较研究，为日心说提供了证据。随着证据的增多，日心说逐渐被人们接受。

④开普勒通过对大量观测到的数据进行计算，发现行星沿椭圆轨道运行，从而修正了“行星沿圆形轨道运行”的理论。